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第7 章 机电 系统 的数学建模 机电 系统 主要是由机械系统 和电 气系统 构成的。通 常数学建模可分为电 气和机械两部分进 行。在数学建模 中要分别 考虑 各自系统 的特点及其建模方法，再综 合建 立系统 模型。 本节 的知识 将通过实 例讨论 建模问题 。例7.1 建立如图 所示的电 枢控制式直流电动 机运动 模型。 解 （1）系统 工作原理分析： 该 系统 由一个电动 机和一套由 转动惯 量I 及旋转 阻尼 组 成 。电动 机电 枢电 阻和电 感不可 忽略，考虑 串联 在电 回路中。 机械系统 中转动惯 量与阻尼具 有相同的运动 速度，按并联处 理。 （2）系统输 入变 量为 ，输 出变 量为 。设 中间变 量 （3）根据各部分工作原理列出运动 方程a. 在稳态 情况下，加在电 枢上的电压 主要被什么平衡？ b. 在过 渡过 程中，电 枢电 流如何变 化呢？ c. 在稳态过 程中电 枢电 流与负载电 流是什么关系？ d. 在过 渡过 程中哪部分电 流产 生了加速度？ e. 电动 机转 速又是如何建立起来的呢？ 对 直流伺服电动 机数学模型的物理认识U d E I L n I d
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