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1 第五章 控制系统的稳定性分析2 5.1 稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件 p 控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因 素的扰动，例如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境 条件的改变等。这些因素总是存在的，如果系统设计时不考 虑这些因素，设计出来的系统不稳定，那这样的系统是不成 功的，需要重新设计，或调整某些参数或结构。 p 稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行的 首要条件，控制系统在实际应用中应用的首要前提就是系统 必须稳定，对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳 定的前提下进行。3 p 如果系统不稳定，就会在任何微小的扰动作用下偏离原 来的平衡状态，并随时间的推移而发散。 因此，如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施 ，是自动控制理论的基本任务之一。 q稳定的基本概念： 系统处于某一起始的平衡状态。在外作用的影响下，离开 了该平衡状态。当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能 回复到原来的起始平衡状态，则称这样的系统为稳定的系统 。 否则为不稳定的系统。4 在外界干扰的作用下，摆由原来的平衡点M偏到新的位置b 。当外力去掉后，显然摆在重力的
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