例8-1 解t t t例8-2 解例8-3 试用部分分式法求下列函数的Z 反变换。 解例8-4 解例8-5 解解 例8-6 试求下列闭环离散系统的输出z 变换C(z) 。解 例8-7解例8-8 解例8-9 解：例8-10 解例8-11 r(t)=1+t,解 已知采样系统如图，采样周期T 0.5s 。 （1）判断系统稳定性； （2）求系统在输入为r(t)=1(t)+t 2 时的稳态误差； （3）求系统单位阶跃响应的Z 变换表达式。 例8-12 C(s) R(s) 零 阶 保持器 解：(1) (2) ， e ss =0.5 ， 系统稳 定。 (3) 解：(1) 系统结 构图 如图 所示，其中 (1) 求开环 系统 的脉冲传递 函数； (2) 判断系统 的稳 定性； (3) 求系统 的稳态误 差。 R( s) - - C( s) (2) 由D( z)=0 ， 得z 1 =0.4+j0.2 ， z 2 =0.4 j0.2 ， z =0.4471 , 系统稳 定 。 例8-13 (3) K P = K = , K a =10 , e( )=0.1 例9.1例9.2_例9.3例9.4例9.5例9.
