精选优质文档-倾情为你奉上粒子群-路径规划clear all;close all;clc;%清空xs=0,ys=0,xg=100,yg=100;%设置100*100大小地图o1=60,40,o11=o1(1),o12=o1(2);%障碍物1的圆心设置o2=15,25,o21=o2(1),o22=o2(2);%障碍物2的圆心设置O=o1;o2;%障碍物组合矩阵O(1,:)=O(1,:)-xs;%障碍物的横坐标O(2,:)=O(2,:)-ys;%障碍物的纵坐标alfa=atan(yg-ys)/(xg-xs);%在本次设计中值为100o=cos(alfa),sin(alfa);-sin(alfa),cos(alfa)*(O);r=15;%设置障碍物圆的半径（任何障碍物都可以近似看做是一个圆的区域）Lsg=sqrt(yg-ys)2+(xg-xs)2);%障碍物边缘点与原点的距离TT,Pbest,a,fv=PSO(fitness,0.5,2,2,100,30,100,Lsg,alfa,o,r);
