基于AT89S52单片机及PID算法实现循迹避障功能的智能小车毕业论文,绝对精品.doc

1、 本科毕业论文 (设计 ) 基于 AT89S52 单片机的多功能智能小车设计论文 2012 年 4 年 28 月 精品毕业论文 摘 要 本 文介绍了一种 利用 AT89S52 单片机为控制核心，结合多种传感器以及 PID 算法实现循迹避障功能 的智能小车。 利用反射式光电传感器检测黑线实现小车循迹，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，整个系统具有自动寻迹、寻光和速度测试功能。其中，控制部分采用 AT89S52， AT89S52 是一款 8 位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。电 机驱动采用常用的 PWM 方式进行电机的调速控制，小车的速度通过液晶屏来显

2、示。整个系统的电路结构较简单，可靠性能高，能满足各种设计的要求。随着我国高科技水平的不断提高和工业自动化进程的不断推进，智能小车被广泛应用于各种玩具和其他产品的设计中，极大地丰富了人们的生活 。 关键词 :单片机 ； 传感器 ； PWM 调速 ； 循迹避障； pid 控制算法精品毕业论文 Abstract This paper introduced an kind of intelligent car that use AT89S52 SCM as control core , combine with multiple sensors and PID control algorithm to

3、 achieve the function that find track and avoid obstacles. the electrical car uses reflective photoelectric sensor to detect black line to achieve track-finding, uses ultrasonic sensors to detect obstacles on the road to avoid obstacles automatically.The entire system has the function that trace rou

4、te automatically,find light and test speed .Among them, AT89S52 which has 8-bit single-chip is used as the control part.Because of useing easily and having multi-function ,it suffers large users. The motor driver uses the common way-PWM for the motor controlling speed. the speed of car is displayed

5、by the LCD screen .The circuit structure of the whole system is relatively simple, high reliability, and it can meet the requirements of the various design.With the continuous improvement of high technology and the stead process in industrial automation in our country,the Intelligence-car which grad

6、ually access to peoples attention has been widely applied to design a variety of toys and other products,which greatly enriched peoples lives. KEY WORDS: SCM; Sensor; PWM speed adjusting; Track finding and obstacle avoidance; PID control algorithm 精品毕业论文 目 录 1 绪 论 . 1 1.1 研究背景和发展现状 . 1 1.2 研究目的和意义 .

7、 1 1.3 研究内容 . 1 2 系统总体方案设计与论证 . 3 2.1 总体方案设计 . 3 2.2 方案选择论证 . 3 2.2.1 循迹检测系统 . 4 2.2.2 障碍物检测系统 . 4 2.2.3 光源检测系统 . 5 2.2.4 速度检测系统 . 5 2.3 电机驱动系统 . 5 2.4 单片机控制电路系统 . 6 2.5 显示模块 . 6 3 硬件设计 . 7 3.1 总体设计方案 . 7 3.2 单片机控制电路 . 8 3.3 电机驱动电路 . 10 3.3.1 驱动电路 . 10 3.3.2 PWM 调速原理 .11 3.4 循迹检测电路 . 12 3.5 障碍物检测电路

8、. 13 3.6 光源检测电路 . 14 3.7 速度检测电路 . 15 3.8 液晶显示电路 . 16 4 软件设计 . 18 4.1 系统控制流程 . 18 4.2 算法设计 . 18 4.2.1 循迹算法设计 . 18 精品毕业论文 4.2.2 避障算法设计 . 19 4.4.2 测速算法设计 . 19 4.3.3 PID 控制算法 . 20 5 调试 . 21 5.1 调试方法 . 21 5.2 测试结果与分析 . 21 6 结论与展望 . 23 致 谢 . 24 参考文献 . 25 附 录 . 26 精品毕业论文 1 绪 论 1.1 研究背景和发展现状 随着电子技术、计算机技术、智能

9、控制技术的飞速发展，产品的智能化和小型化越来越成为人们关注的热点。各种智能小车在智能化玩具中占了很大的比例。近年来，传统玩具的市场逐步缩水，高科技智 能化的电子类玩具则逐步成为市场的主流。因此，可遥控的智能化小车的研究是非常有意义的，具有很大潜在市场价值的。 智能小车，也被称之为轮式机器人。我们知道，机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。机器人由于具有高度的灵活性、可以帮助人们提高生产率、改进产品质量和改善劳动条件等优点，在世界各地的生产生活领域得到了广泛的应用 5。智能小车正是模仿机器人的一种尝试。它是一种以汽车电子为背景，涵盖控制，模式识别，电子、电气、单片

10、机、机械等多学科的科技创新性设计，一般主要由路径识别、速度采 集、角度控制以及车速控制等模块组成。这种智能小车能够自动搜寻前进路线，还能爬坡；感知前方的障碍物，并自动寻找前进方向，避开障碍物；加入相关声光讯号后，更能体现出智能化和人性化的一面。 1.2 研究目的和意义 随着人们物质文化生活水平的不断提高，智能化的电子玩具深受人们的喜爱，尤其是各种智能小车，由于这类玩具具有较好的交互性，可控性，能够给人们带来很好的娱乐以及参与其中的体验，高科技智能化的电子类玩具逐渐成为市场的主流。与此同时，智能小车可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面，尤其在足球机器人研究方面具有 很好的发展前景。因此，智

11、能化小车的研究不仅具有很大的现实意义，还具有极为广阔的应用前景和市场价值。 1.3 研究内容 本设计的智能电动小车具有自动寻迹、寻光、避障、速度检测功能，可程控行驶速度、准确定位停车。 整体设计可以分为如下几个模块，控制核心采用 MCS-51 系列中的 AT89S52 单片机，循迹避障是通过传感器实现的，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制小车精品毕业论文 的自动避障，从而发出避障信号。整个系统具有自动寻迹、寻光和速度测试功能。电机驱动采用常用的 PWM 方式进行电机的降压调速控制，小车的速度通过液晶屏来显示。软件中主要用到工业中常用的 PID 控制算法。整个系统的电路结构较简单，可靠性能高

12、。实验测试结果满足要求。精品毕业论文 2 系统总体方案设计与论证 2.1 总体方案设计 根据题目的要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装反射式红外光电传感器、超声波传感器、速度检测传感器以及光敏二极管阵列，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。 本方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项 要求。系统整体方框图如图 2-1 所示。 图 2-1 系统总体设计框图 2.2 方案选择论证 检测系统主要运用传感器作为外部敏感元件，进行外部信号的检测。

13、传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将检测感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存精品毕业论文 储、显示、记录和控制等要求 7。它是实现自动检测和自动控制的首要环节。 选择合适的传感器可以使设计简便，还可以简化硬件电路。 2.2.1 循迹检测系统 循迹检测常用到传感器。根据小车功能的要求有两种方案，一 种是使用红外光电传感器，另一种是使用 CCD传感器。这两种方案都可以达到小车循迹要求，目前使用最为普遍的循迹检测方法是红外探测法。两种方案的主要区别是使用的传感器不同。具体区别见表 2-1。 表 2-1 循迹检测方案对比 红外光电传感

14、器 CCD 传感器 受外界干扰程度 小 较小 实时性 好 差 对主控芯片要求 较低 较高 成本 较低 高 从上表中可以很明显的看出，红外传感器相对于 DDC 传感器来说，在实时性和对主控芯片的要求方面都比 CCD传感器要好。基于这些优势以及处于成本的考虑，本设计采用小车底部， 距地面高度合适，可以达到很好的检测效果。 2.2.2 障碍物检测系统 根据题目功能的要求，小车在循迹行驶过程中要能准确的避开途中遇到的障碍物，因此对检测距离有一定要求。又考虑到在测障过程中小车车速及避障反应堆小车速度的限制，小车应在距障碍物 10CM 的范围内做出反应，这样才能在顺利绕过障碍物的同时还为下一步驶入车库寻找

15、到最佳的位置和方向。否则，如果范围太大，则可能产生障碍物的判断失误；范围过小又很容易造成车身撞上障碍物或虽绕过障碍物却无法实现理想定向方案。 障碍物检测可以有多种方法：红外光检测、超声波检测、甚 至机械接触。这些方法都有各自的优缺点。常用的有红外检测和超声波检测，两种方案的区别见表 2-2。 表 2-2 障碍检测系统方案对比 红外检测 超声波检测 检测距离 410cm 0.104.00m 精确度 1cm 1cm 受外界环境干扰程度 易受外界环境干扰 不易受外界环境干扰 硬件电路 所需元器件少，尺寸小，安装简便 稍复杂，安装简便 成本 8 元左右 6 元左右 从上表可以看出，相对红外检测，超声波

16、检测距离远，不易受外界环境干扰，由于小车需要在行驶过程中检测障碍物，颠簸，光照方面可能会对检测产 生影响。所以需要选择稳定性较好的，故本设计选择超声波检测。 精品毕业论文 2.2.3 光源检测系统 光源检测使用常见的光敏器件，光敏二极管。 光敏电阻器（ photovaristor）又叫光感电阻，是利用半导体的光电效应制成的一种电阻值随入射光的强弱而改变的电阻器；入射光强，电阻减小，入射光弱，电阻增大。光敏电阻器一般用于光的测量、光的控制和光电转换（将光的变化转换为电的变化）。 这里我们就可以利用光敏二极管对光源变换的敏感反映，检测外部光源。当有光照射时，光敏二极管呈强电阻，经比较器输出一个高电

17、平，反之则输出低电平。我们可以 再外接一个 LED 作为检测指示灯，则可以明显观察到这个变化。即有光照时 LED 亮，无时则灭。 2.2.4 速度检测系统 在电机测 速中，考虑了两种方案：一种是使用光电码盘，即透射式光电传感器（凹槽型，类似老式鼠标），另一种是霍尔传感器（适合较高速度）。两种方案的主要区别如表 2-3。 表 2-3 速度检测系统方案对比 霍尔传感器 关电码盘 抗干扰性 较强 强 实时性 较好 好 易用性 需和磁钢配对使用，较麻烦 较简单 由上表可以看出光电码盘在各方面都具有一定的优势，因此本设计采用关电码盘测速。 2.3 电机驱动系统 直流电机和步进电机都可以用于小车驱动。故有

18、两种方案。 方案一：使用直流电机，加上适当减速比的减速器。直流电机具有良好的调速性能，控制起来也比较简单。直流电机只要通上直流电源就可连续不断的转动，调节电压的大小就可以改变电机的速度。直流电机的驱动电路实际上就是一个功率放大器。常用的驱动方式是 PWM 方式，即脉冲宽度调制方式。此方法性能较好，电路和控制都比较简单。 方案二：使用步进电机。步进电机具有良好的控制性能。当给步进电机输入一个电脉冲信号时，步进电机的输出轴就转动一个角度，因此可以实现精确的位置 控制。与直流电机不同，要使步进电机连续的转动，需要连续不断的输入点脉冲信号，转速的大小由外加的脉冲频率决定。去而且其转动不受电压波动和负载变化的影响，也不受温度、气压等环境因素的影响，仅与控制脉冲有关 8。但步进电机的驱动相对较复杂，要由控制器和功率放大器组成。具体差别见下表 2-4。