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第5章 轨迹规划（4学时）学习目的：1 理解轨迹规划原理2 学会用轨迹规划处理实际问题学习内容：1 轨迹规划原理 2 关节空间的轨迹规划3 直角坐标空间的轨迹规划4 连续轨迹纪录定义：如果规定一个机器人从A点经过B点运动到C点而不强调时间的概念，那么这一过程中的位形序列就构成了一条路径。如果我们强调到达其中任意一点的时间，那么这就是一条轨迹。我们可以看出轨迹和路径的区别就在于轨迹依赖速度和加速度。5.1 路径与轨迹5.2 关节空间描述与直角空间描述1 关节空间描述如果给定机器人运动的起点和终点，就可以利用逆运动学方程计算出每个关节的矢量角度值；然后机器人控制器驱动关节电机运动使机器人到达相应的位置。这种以关节角度的函数来描述机器人轨迹的方法称为关节空间法。特点：在机器人运动的过程中，中间状态是不可知的，但计算量较小，不会出现奇异点 。2 直角坐标空间描述将轨迹分成若干段，使机器人的运动经过这些中间点，在每一点都求解机器人的关节变量，直到到达终点，如下图所示：特点：路径可控且可预知，直观、容易看到机器人末端轨迹；但计算量大，容易出现奇异点，如下图所示：直角空间描述轨迹穿过机器人自身关节值
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