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第4 章 机器人本体基本结构 机器人的本体结构指其机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。 4.1 概 述 4.1.1 机器人本体的基本结构形式机器人本体主要包括:(1) 传动部件(2) 机身及行走机构(3) 臂部(4) 腕部(5) 手部机座( 即底部和腰部的固定支承) 结构及腰部关节传动装置 大臂( 即大臂支承架) 结构及大臂关节传动装置 小臂( 即小臂支承架) 结构及小臂关节传动装置 手腕( 即手腕支承架)结构及手腕关节转动装置和末端执行器( 即手爪部分) 进行机器人本体的运动学、动力学和其他相关分析时，一般将机器人简化成由连杆、关节和末端执行器首尾相接，通过关节相连而构成的一个开式连杆系。在连杆系的开端安装有末端执行器( 也简称为手部) 。 组成机器人的连杆和关节按功能可以分成两类，一类是组成手臂的长连杆，也称臂杆，其产生主运动，是机器人的位置机构；另一类是组成手腕的短连杆，它实际上是一组位于臂杆端部的关节组，是机器人的姿态机构，确定了手部执行器在空间的方向。机器人本体基本结构的特点主要可归纳为以下四点： 一般可以简化成各连杆首尾相接、末端无约束的开式连杆系，连杆
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