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第第44章章 机器人本体基本结构机器人本体基本结构本体结构：机体结构和机械传动系统，本体结构：机体结构和机械传动系统， 也是机器人的支承基础和执行机构。也是机器人的支承基础和执行机构。 4.1 4.1 概概 述述4.1.1 4.1.1 机器人本体的基本结构形式机器人本体的基本结构形式一、机器人本体基本结构一、机器人本体基本结构(1) (1) 传动部件。传动部件。(2) (2) 机身及行走机构。机身及行走机构。(3) (3) 臂部。臂部。(4) (4) 腕部。腕部。(5) (5) 手部。手部。机座腰部大臂大臂腕部末杆+手部位置机构 姿态机构上述操作机的分类是按位置机构的结构形式分的。二、机器人本体基本结构的举例二、机器人本体基本结构的举例1 个腰关节1 个肩关节1 个肘关节3 个腕关节关节: 工业机器人的运动副。本体基本结构的主要特点本体基本结构的主要特点：(1)(1)开式运动链：结构刚度不高开式运动链：结构刚度不高 。(2) (2) 相对机架：独立驱动器，运动灵活。相对机架：独立驱动器，运动灵活。(3) (3) 扭矩变化非常复杂：对刚度、间隙和运动精度都有扭矩变化非常复杂：对刚度、间隙
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