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第四章机器人轨迹规划* * 2 * * 2 * * 2 * * 2-2-工业机器人技术基础2016/9/25本章主要内容 4.1机器人轨迹规划概述 4.2插补方式分类与轨迹控制 4.3机器人轨迹插补计算 4.4轨迹的实时生成* * 3 * * 3 * * 3 * * 3-3-工业机器人技术基础2016/9/25 所谓机器人的规划(P1anning) ，指的是机器人根据自身的任务，求得完成这一任务的解决方案的过程。这里所说的任务，具有广义的概念，既可以指机器人要完成的某一具体任务，也可以是机器人的某个动作，比如手部或关节的某个规定的运动等。4.1机器人轨迹规划概述一、机器人规划的概念* * 4 * * 4 * * 4 * * 4-4-工业机器人技术基础2016/9/25 为说明机器人规划的概念，我们举下面的例子：在一些老龄化比较严重的国家，开发了各种各样的机器人专门用于伺候老人，这些机器人有不少是采用声控的方式比如主人用声音命令机器人“给我倒一杯开水”，我们先不考虑机器人是如何识别人的自然语言，而是着重分析一下机器人在得到这样一个命令后，如何来完成主人交给的任务。一、机器人规划的概念*
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