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第六节 稳定裕量Date1 前面我们用奈奎斯特曲线判断系统的绝对稳定性，即系统是稳定还是不稳定。当然一个系统只有稳定才是有用的。 但除此之外还有两个问题需要考虑。首先，由于赖以分析和设计的系统数学模型不可能十分精确，尽管对模型的分析结果是稳定的，而实际系统却可能并不稳定；其次，一个稳定的系统还必须有良好的过渡响应。 从这两方面考虑，则要求系统不仅是稳定的，还应具有一定的安全系数。换句话讲，就是不仅关心系统是否稳定，还关心系统稳定的程度，这就是所谓的相对稳定性。相对稳定性也称为稳定裕量。 本节将用频率响应方法来研究系统的相对稳定性。Date2 用频率响应方法来研究系统的相对稳定性是利用开环频率特性的极坐标图与( 1，j0) 点的接近程度来反映闭环系统稳定或不稳定的程度。 当K=K3时，极坐标图顺时针包围了( 1，j0) 点，因此，闭环系统不稳定。 当K 减小到K2时，极坐标图将通过( 1，j0) 点，闭环系统处于临界稳定，此时闭环系统在虚轴上有极点。 当K 小于临界值后，系统变成稳定系统，而且，随着K 的进一步减小，系统的相对稳定性将越来越高。Date3 最小相位系统的极坐标图与(-1,
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