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控制器控制器PIDPID参数参数及其整定方法及其整定方法Wu Xuexin2006 年7 月BPZH OPS主要内容 自动控制系统的组成； 比例(P)、积分(I)、微分(D)控制； P、I、D参数的整定方法； 临界比例度法 衰减曲线法 经验法自动控制系统的组成框图自控系统组成LCLIC比例(P) 控制比例控制：控制器的输出与输入偏差值成比例关系。系统一旦出现偏差，比例调节立即产生调节作用以减少偏差。双位控制 比例控制1、过程简单快速，比例作用大，可以加快调节，减少误差；2、比例作用过大，使系统稳定性下降，造成不稳定。3、有余差存在。比例(P) 控制 P = KP * e=1/KP*100%积分(I) 控制t参数值t阀开度t负荷dP/dt = Ki * eTi=1/Ki（分）积分调节：消除系统余差，提高无差度。只要有余差存在，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止。1、调节器的输出不仅取决于偏差的大小，而且更主要的是取决于偏差存在的时间2、积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。3、与比例调节相比，积分调节使调节过程缓慢，波动加大，系统稳定性下降。4、调节过分。积
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