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3.3.3 按工程设计方法设计转速、电流反馈控制直流调速系统的调节器自动化学院1 1 自动化学院w 先从电流环（内环）开始，对其进行必要的变换和处理；w 然后根据电流环的控制要求确定把它校正成哪一类典型系统（或型系统）；w 再按照控制对象确定电流调节器的类型（P 或 PI）；w 最后按动态性能指标要求确定电流调节器的参数（K、 ） ，即实现调节器设计的最终目标。 用工程设计方法设计转速、电流反馈控制直流调速系统的原则是先内环后外环 先内环后外环。具体步骤是： 电流环设计完成后，把电流环等效成转速环（外环）中的一个环节，再用同样的方法设计转速环。2 2 自动化学院 双闭环调速系统的实际动态图如图3-18所示，它增加了滤波环节，包括电流滤波、转速滤波和两个给定信号的滤波环节。 设置滤波环节的必要性：由于反馈信号检测中含有谐波和其它扰动量，为了抑制各种扰动量对系统的影响，需加低通滤波。该滤波环节的传递函数可用一阶惯性环节表示，其滤波时间常数按需要选定。 在抑制扰动量的同时，滤波环节也延迟了反馈信号的作用，为了抵消这个延迟作用，在给定信号通道上加入一个同等时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。
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