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精选优质文档-倾情为你奉上高阶滑模控制（读书笔记） 王蒙1、传统滑模控制有如下缺陷：（1）抖振问题：主要是由未建模的串联动态引起，同时切换装置的非理想性也是一个重要原因；（2）相对阶的限制：传统滑模控制只有在系统关于滑模变量s 的相对阶是 1时才能应用，也就是说，控制量u 必须显式出现在s中，这样就限制了滑模面的设计。（3）控制精度问题：在实际的、采样实现的传统滑模控制算法中，滑动误差正比于采样时间，也就是说，有限时间到达的传统滑模在具有零阶保持器的离散控制下，系统的状态保持在滑动模态上的精度是采样时间的一阶无穷小，即；2、高阶滑模控制理论在传统滑模控制中，不连续的控制量显式地出现在滑模变量的一阶导数中，即是不连续的。由于未建模动态和非理想的切换特性，传统滑模存在抖振，它在实际应用中是有害的。连续近似化方法（如引入边界层）能抑制抖振，然而失去了不变性这个显著优点。Levant 提出了高阶滑模
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