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四足机器人的动力学分析与仿真(共6页).doc

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四足机器人的动力学分析与仿真(共6页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上四足机器人的动力学分析与仿真张锦荣1，王润孝2（1长安大学，西安，2西北工业大学，西安）摘要: 针对四足机器人的结构特点，利用拉格朗日法导出其简化结构多刚体系统的动力学方程组。同时利用ADAMS建立了四足机器人的虚拟样机，采用规划好的步态，对其进行动力学仿真，仿真结果验证了动力学数学建模的正确性及结构设计的可行性，为提升控制品质的后续研究工作提供有价值的数据信息。关键词：四足机器人；动力学；仿真Dynamic analysis and simulation on quadruped robotZhang Jinrong1，Wang Runxiao2(Changan University，Xi an ；Northwestern Polytechnical University，Xi an )Abstract: Based on the structural characteristics of quadruped robot, dynamic equation group for simplified-stru