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精选优质文档-倾情为你奉上四旋翼飞行器设计与实现一、四旋翼飞行器的结构设计 四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼 1 和旋翼 3 逆 时针旋转，旋翼 2 和旋翼 4 顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼飞行器的结构形式如图 1.1 所示。二、工作原理 四旋翼飞行器是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力不稳定。所以需要一种能够长期保稳定的控制方法。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机。因此，非常适合静态和准静态条件下飞行。但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出。所以它又是一种欠驱动系统。电机 1 和电机 3 逆时针旋转的同时，电机 2 和电机 4 顺时针旋转。因此当飞行器 平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。四旋翼飞行器在空
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