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精选优质文档-倾情为你奉上一、 绪论(一) 移动机器人技术概述 机器人是一自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机。机器人技术涉及计算机技术、控制技术、传感器技术、通讯技术、人工智能、材料科学和仿生学等多类学科7。 作为机器人学的重要分支，移动机器人能够运动到特定位置，执行相应任务，具备环境感知、实时决策和行为控制等功能，拥有很高的军事、商业价值1-5。移动机器人按运动方式分为轮式移动机器人步行移动机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等；按功能和用途分为医疗机器人、军用机器人、清沽机器人等；按作业空间分为陆地移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人。(二) 移动机器人控制技术动态1. 移动机器人控制技术发展概况 步入2I世纪，随着电子技术的飞速发展，机器人用传感器的不断研制、计算机运算速度的显著提高，移动机器人控制技术逐步得到完善和发展。移动机器人从最初的示教模仿型向具备环境信息感知、在线决策等功能的自治型智能化方向发展。 移动机器人控制系统性能不断提高，各类新型移动机器人也纷纷面世。 步行
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