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精选优质文档-倾情为你奉上软件架构PX4 在广播消息网络内，按照一组节点（nodes）的形式进行组织，网络之间使用像如“姿态”和“位置”之类的语义通道来传递系统状态。软件的堆栈结构主要分为四层: 应用程序接口:提供给app开发人员，使开发人员可以使用或者。这一接口设计尽可能简洁和扁平，并尽量多的隐藏复杂性。 应用框架：这是一组核心缺省应用程序（节点），运行核心的飞行控制。 函数库：这一层包括针对机器核心操作的所有系统函数库和功能 操作系统：最后一层，提供硬件驱动、网络通信、UAVCAN和故障安全（failsafe）系统。内部进程通信（Inter ProcessCommunication，IPC）PX4平台的封装提供了跨平台的无锁发布-订阅模式()对象请求处理器。取决于平台/操作系统，完成这个的后端可能是,或者Linux上的ROS / DDS ()。封装可扩展，也可作为消息系统提供支持，比如。所有这些后端的共同特点是，它们都允许发送数据到一个像如“位置”这样的语义订阅主题（topic），并使多个接收器跨进程的收到这一
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