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精选优质文档-倾情为你奉上目 录摘 要IABSTRACT（英文摘要）目 录第一章 引 言11.1 课题的背景和意义11.2 课题国内外发展现状2第二章 总体方案确定42.1 总体方案论证42.1.1 机械手手臂结构方案设计42.1.2 机械手驱动方案设计42.1.3 机械手控制方案设计52.1.4 机械手主要参数52.1.5 机械手的技术参数列表6第三章 机械手总体结构设计73.1 动作工况与分析73.2 机械手各部分结构设计83.2.1 机械手底座的设计83.2.2 立柱结构的设计83.2.3 轴承的选择93.2.4 上轴承座的选择103.2.5 下轴承座的选择113.2.6 大臂的结构设计123.2.7 小臂的结构设计123.2.8 气爪的结构设计123.2.9 手部夹紧气缸设计计算143.2.10 升降气缸设计计算183.2.11 伸缩气缸设计计算
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