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精选优质文档-倾情为你奉上机器人结构的认识一般来说，机器人由本体、控制柜和手编器组成，但是也有的机器人手编器属于选配件，如爱普生和雅马哈等，它们都有一个共同点，就是可以通过开发的软件来实现在线操作。发那科机器人的组成包括本体、控制柜和手编器。发那科机器人的常规型号有并联机器人M-1iA(蜘蛛手)、小6轴机器人LR Mate 200iC、M-10iA、M-20iA以及大的6轴机器人R-2000iB、M-710iC、M-900iA和码垛专用机器人M-410iB等。此培训我们用发那科200iC/5F来说明。机器人的主要参数有：(1)、最大负重 (5公斤) (2)、运动轴数 (6轴) (3)、运动范围 (704mm) (4)、安装方式 (地面安装) (5)、重复定位精度 (正负0.02mm) (6)、最大运动速度 (2 m/s)
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