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第三章PID神经网络结构及控制器的设计在控制系统中,PID控制是历史最悠久,生命力最强的控制方式,具有直观、实现简单和鲁棒性能好等一系列优点。但近年来随着计算机的广泛应用,智能控制被越来越广泛的应用到各种控制系统中。智能控制方法以神经元网络为代表,由于神经网络可实现以任意精度逼近任意函数,并具有自学习功能,因此适用于时变、非线性等特性未知的对象,容易弥补常规PID控制的不足。将常规PID控制同神经网络相结合是现代控制理论的一个发展趋势。3.1常规PID控制算法和理论基础3.1.1模拟PID控制系统PID(Proportional、IntegralandDifferential)控制是最早发展起来的控制策略之一,它以算法简单、鲁捧性好、可靠性高等优点而梭广泛应用于工业过程控制中。PID控制系统结构如图3.1所示:图3.1模拟PID控制系统结构图它主要由PID控制器和被控对象所组成。而PID控制器则由比例、积分、微分三个环节组成。它的数学描述为:u(t)二Ke(t)+丄Jte(T)dT+Tde(t)(3.1)pT0Ddti式中,K为比例系
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