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PID控制参数对系统性能的影响1.引言PID(比例积分微分)控制自产生以来就一直是工业生产中应用最广泛的控制方法，随着电子计算机和控制领域的发展，控制器的方案也在不断丰富，但由于PID控制法(比例、积分、微分控制法)原理简单、适用性强和鲁棒性强等特点至今仍被广泛应用。本文对不同的受控系统改变PID调节的各参数，采用单位阶跃响应分析法和根轨迹法对PID控制系统进行了仿真分析，旨在对PID调节进行更加深入细致研究。2.PID控制原理仿真分析PID是基于反馈理论的调节方式，通过对误差信号e(t)进行比例、积分和微分运算，再对结果进行适当处理，从而对被控对象进行调节控制，其主要结构如图1所示。PID控制可以抽象为数学模型：H(s)二K+K+sK=K+Kp+KTscpsDPTsPDI式中K，K，K为常数。我们需要通过设计这些参数使系统达到性能指标。PID图1PID控制系统框图系统稳定性判据根轨迹法是分析和设计线性定常控制系统的图解方法，它是开环系统某一参数不断变化时，闭环系统特征方程根在S平面上变化的轨迹。当开环增益或其他参数改变时，其全部
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