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南京航空航天大学Nanjing University of Aeronautics and Astronautics机电学院机械电子工程系资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值机器人学王扬威办公室：15-B2022/6/12南京航空航天大学2 机电学院机械电子工程系资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值1.3 机器人的组成和构型机器人的组成 机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。 机 器 人执行机构 驱动装置 控制系统 感知系统 基 座（固定或移动）手部腕部臂部肩部电驱动装置液压驱动装置气压驱动装置处理器关节伺服控制器内部传感器外部传感器2022/6/12南京航空航天大学3 机电学院机械电子工程系资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值1.3 机器人
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