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刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体 . 刚体可视为特殊的质点系，即任意两质点间距离始终保持不变的特殊质点系。刚体的基本运动形式：平动、转动 、平面平行运动. 刚体平动 质点运动 平动：若刚体中所有的点的运动情况都完全相同，或者说刚体内任意两点间的连线在运动过程中总是保持方向不变 .一、刚体的运动： 刚体在平动时，在任意一段时间内，刚体中所有质点的位移都是相同的。而且在任何时刻，各个质点的速度和加速度也都是相同的。所以刚体内任何一个质点的运动，都可代表整个刚体的运动。因此，此时可将刚体视为一个质点。 定轴转动：刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运动. 定轴转动的刚体上各点都绕同一转轴作不同半径的圆周运动，且具有相同的角位移、角速度和角加速度，但是，线速度、切向加速度和法向加速度不同。即角量相同而线量不同。因此，定轴转动的刚体通常要用角量来描述。 刚体的平面平行运动 . 刚体平面平行运动 质心的平动 绕质心的转动+ 刚体平面平行运动 质心的平动 绕质心的转动+二、 刚体定轴转动的角速度和角加速度参考平面角位移 角坐标 q约定沿逆时针方向转动 沿逆时针方向转动 角速度矢量 方向
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