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在整堂课的教学中，刘教师总是让学生带着问题来学习，而问题的设置具有一定的梯度，由浅入深，所提出的问题也很明确 第四节 劳斯- 霍尔维茨稳定性判据 稳定性是控制系统最重要的问题，也是对系统最起码的要求。控制系统在实际运行中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载或能源的波动、环境条件的改变、系统参数的变化等。如果系统不稳定，当它受到扰动时，系统中各物理量就会偏离其平衡工作点，并随时间推移而发散，即使扰动消失了，也不可能恢复原来的平衡状态。因此，如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施，是控制理论的基本任务之一。 在整堂课的教学中，刘教师总是让学生带着问题来学习，而问题的设置具有一定的梯度，由浅入深，所提出的问题也很明确 常用的稳定性分析方法有： 1. 劳斯赫尔维茨（Routh Hurwitz ）判据 这是一种代数判据方法。它是根据系统特征方程式来判断特征根在S 平面的位置，从而决定系统的稳定性. 2. 根轨迹法 这是一种图解求特征根的方法。它是根据系统开环传递函数以某一（或某些）参数为变量作出闭环系统的特征根在S 平面的轨迹，从而全面了解闭环系统特征根随该参数的变化情况。 3.
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