卡尔曼滤波实验报告2014年4月GPS静/动态滤波实验一、实验要求1、分别建立GPS静态及动态卡尔曼滤波模型，编写程序对静态和动态GPS数据进行Kalman滤波。2、对比滤波前后导航轨迹图。3、画出滤波过程中估计均方差(P阵对角线元素开根号)的变化趋势。4、思考：简述动态模型与静态模型的区别与联系；R阵、Q阵，P0阵的选取对滤波精度及收敛速度有何影响，取值时应注意什么；本滤波问题是否可以用最小二乘方法解决，如果可以，请阐述最小二乘方法与Kalman滤波方法的优劣对比。二、实验原理2.1GPS静态滤波选取系统的状态变量为X=L九hT,其中L为纬度(deg),九为经度(deg)，h为高度(m)。设w(t)为零均值高斯白噪声，则系统的状态方程为：X=0+w(t)3x1所以离散化的状态模型为：XX+W(2)kk,k-ik-ik-i式中，为3x3单位阵，W为系统噪声序列。k,k-ik测量数据包括：纬度静态量测值、经度静态量测值和高度构成3x1矩阵Z，量测方程可以表示为：Z=HX+V(3)kkk
