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636第二十四届（2008）全国直升机年会论文小型无人倾转旋翼机飞行操纵控制系统研究郭剑东宋彦国夏品奇（南京航空航天大学直升机旋翼动力学重点实验室，南京210016）摘要:本文通过研究倾转旋翼机的飞行动力学模型，建立了小型无人倾转旋翼机在直升机、倾转及飞机飞行模式的飞行力学模型。仿真计算得出配平工作点处各通道的操纵量和飞行器的飞行姿态，并提取了工作点处的线性模型。采用特征结构配置理论实现了小型倾转旋翼机的角速率解耦控制（RCAH）,在各通道解耦的基础上利用经典控制理论完成了姿态保持控制（ACAH）。通过仿真结果表明设计的控制系统具有良好的指令跟踪性能。关键词：倾转旋翼机；非线性方程；特征结构配置；引言倾转旋翼机属于垂直起降飞行器（VTOL：VerticalTake-OffandLanding）的一个重要分支，兼有直升机和飞机的优点，具有直升机垂直起降和空中悬停，固定翼飞机高速前飞的特点1、2。飞行模式多样，具有直升机飞行模式、过渡飞行模式和飞机飞行模式，过渡飞行模式的操纵与控制技术是亟待解决的关键技术。近年来我国十分重视倾转旋翼机相关技术
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