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基于ARM的四旋翼无人飞行器控制系统..docx

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基于ARM的四旋翼无人飞行器控制系统..docx

第28卷第10期2011年10月机电工程JournalofMechanicalElectricalEngineeringVol28No10Oct2011收稿日期:20110324作者简介:刘乾(1986,男,河南驻马店人,主要从事嵌入式技术及网络通信方面的研究Email:qianustb163com通信联系人:孙志锋,男,副教授,硕士生导师E-mail:eeszfzjueducn基于ARM的四旋翼无人飞行器控制系统刘乾,孙志锋*(浙江大学电气工程学院,浙江杭州310027摘要:为改变传统以单片机为处理器的四旋翼无人飞行器的控制方式,提出了一种基于嵌入式ARM的飞行控制系统的设计和实现方案。详细介绍了控制系统的总体构成以及硬、软件设计方法,包括传感器模块、电机模块、无线通信模块。试验结果表明,该设计结合嵌入式实时操作系统,保证了系统的高可靠性和高实时性,能满足飞行器起飞、悬停、降落等飞行模态的控制要求。关键词:ARM;四旋翼无人飞行器;控制系统中图分类号:TP277;TH39文献标志码:A文章编号: