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基于pixhawk的小型四旋翼无人机避障系统应用研究摘要近年来四旋翼无人机技术水平不断提高，其所应用的领域也在扩大。但是随着时间的推移，无人机所存在的弊端也逐渐的被显现出来，尤其无人机旋翼桨较为锋利，当其在快速旋转时，由于操作者的失误或其他人员进入到无人机飞行范围，就可能会出现伤机伤人事件。因此，如何确保人、机的安全，提升无人机的高水平化，就成为当前无人机研究的重点问题。本文以pixhawk开源飞控和四旋翼无人机为试验平台，对无人机控制系统和自主避障进行了研究。首先，对无人机避障系统研究背景、意义以及国内外发展现状进行了介绍，对当前流行的几种飞控进行了阐述，分析了无人机面临的问题，并指出本课题主要的研究内容。然后，对四旋翼无人机组成部分进行了说明，阐述了无人机的基本控制理论并搭建了数学模型，进行了飞行试验；对Ardupilot飞控固件进行了全面的分析，对编译环境、启动脚本、makefile文件、姿态控制流程、微对象请求代理（uORB）等进行了详细的说明。最后，对四旋翼无人机适配性避障系统以及pixhawk飞控自主避障实现过程进行说明。包括对四旋翼无人机适配性避障系统整体
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