基于89C51的小车自动行驶控制系统设计.doc

1、1 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 基于 89C51 的小车自动行驶控制系统设计 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 摘要 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳凌阳， 拇指 凌阳 凌 阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 智能作为现代的新发明 ， 拇指 是以后的发展方向 ， 拇指 他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作 ， 拇指 不需要人为的管理 ， 拇指 可以应用于科学勘探等等的用途 。食指 只能小车就是其中的一个体现 。 食指 本次设计的简易智能电动车分为 4 个模块：前轮PWM 驱动电路、后轮 PWM 驱动电路、轨迹探测模块、

2、行驶时间显示 模块 。 食指 前轮 PWM 驱动电路用于方向控制；后轮 PWM 驱动电路用于速度控制；轨迹探测模块利用三个光感元件 ， 拇指 对黑色轨道进行寻迹；行驶时间显示模块利用 LED 对行程所用的时间进行显示 。 食指 本设计结构简单 ， 拇指 较容易实现 ， 拇指 但具有高度的智能化、人性化 。 食指 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳，

3、 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳 ， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 目录 凌阳， 拇指 凌阳 1 凌阳， 拇指 凌阳 设计任务 凌阳， 拇指 凌阳 2 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 1.1 基本要求 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 1.2 凌阳， 拇指 凌阳 具体要求 凌阳 ， 拇指 凌阳 2 凌阳， 拇指 凌阳 方案比较与选择 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 2.1 凌阳， 拇指

4、凌阳 主要电路设计 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 2.2 凌阳， 拇指 凌阳 光电检测部分 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 2.3 凌阳， 拇指 凌阳 电源部分 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 2.4 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 PWM 部分 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 2.5 凌阳， 拇指 凌阳 小车的状态控制部分 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 2.6 凌 阳， 拇指 凌阳 显示电路部分 凌阳， 拇指 凌阳 3 凌阳， 拇指 凌阳 程

5、序框图 凌阳， 拇指 凌阳 4 凌阳， 拇指 凌阳 系统程序 凌阳， 拇指 凌阳 5 凌阳， 拇指 凌阳 结束语 凌阳， 拇指 凌阳 6 凌阳， 拇指 凌阳 参考文献 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 3 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 1.设计任务： 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指

6、 凌阳 设计一个小车 自动行驶控制系统 ， 拇指 控制玩具小车在 180 秒时间范围内 ， 拇指 沿着宽度为 2cm的线从起点 A 行驶至 B 点后 ， 拇指 小车停止 5 秒后再返回 A 点 ， 拇指 AB 的距离为 100cm， 拇指 要求小车不能偏离轨道 ， 拇指 小车规格可以由自己选择 ， 拇指 在小车行驶的过程中要实时显示行驶时间 ， 拇指 整个系统在运行过程中不可以人工干预 。 食指 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 引导线 2CM 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 A B 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌

7、阳 凌阳， 拇指 凌阳 100CM 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 1.1 凌阳， 拇指 凌阳 基本要求： 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 掌握小车行驶驱动的基本原理 ， 拇指 包括驱动轮和方向轮的工作原理；掌握电机驱动电路的设计；掌握检测黑线传感器的工作原理以及应用；掌握汇编语言程序设计方法 。 食指 凌阳， 拇指 凌阳 1.2 凌阳， 拇指 凌阳 具体要求： 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 （ 1）：建立小车运动的轨迹模型图、选择小车的规格； 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳

8、， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 （ 2）：要求设计出硬件系统的电气原理图； 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 （ 3）：要求设计出程序流程图； 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 （ 4）：要求设计出程序并模拟调试 。 食指 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 2 凌阳， 拇指 凌阳 方案比较与选择 凌阳， 拇指 凌阳 方案一：采用纯数字电路 凌阳， 拇指 凌阳 该方案外部检测采用光电转换 ， 拇指 系统控制部分采用数

9、字电路译码对小车电动机两端电压调整 ， 拇指 来控制小 车的运行 。 食指 时间和行程用加法器进行记数 。 食指 此种系统的设计将会使电路过于复杂 ， 拇指 调试时需要改变硬件电路 ， 拇指 机动性差 。 食指 凌阳， 拇指 凌阳 方案二：用单片机控制 凌阳， 拇指 凌阳 用光电检测不同的信号 ， 拇指 并经单片机对其进行处理 ， 拇指 控制继电器的断开和吸合 ，拇指 从而切换 555 产生的不同的脉宽信号来控制电动机的正反转和刹车 。 食指 通过单片机4 内部计数器 /定时器进行定时、记数 ， 拇指 再用单片机串行输入 /输出口进行显示控制 。食指 此种方案电路成熟、工作稳定、容易实现控制

10、。 食指 凌阳， 拇指 凌阳 为能更好的实现题目的各种设计要求 ， 拇指 所以我们选用第二种方案 。 食指 用单片机控制 。食指 其工作框图如下： 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 2.1 主要电路设计 凌阳， 拇指 凌阳 89C2051 单片机基本系统 凌阳， 拇指 凌阳 此系统以 89C2051 为核心 ， 拇指 通过单片机内部计数器 /定时器进行定时、记数 ， 拇指 再用单片机串行输入 /输出口 RXD， 拇指 TXD 进行显示控制 。 食指 P0 口作为外部中断响应口 。食指 P1 口为电动机状态控制口 。 食指 凌阳， 拇指 凌阳 2.2 凌阳， 拇指 凌阳

11、 路面黑线检测电路 凌阳， 拇指 凌阳 方案一 ：采用可见光发光二极管与光敏二极管组成的发射接收电路 。 食指 这种方案的缺点在于环境光会对光敏二极管的工作产生很大干扰 ， 拇指 一旦外界光亮条件改变 ， 拇指 很可能造成误判和漏判；虽然采取超高亮发光管可以降低一定的干扰 ， 拇指 但这又将增加额外的功率损耗 。 食指 凌阳， 拇指 凌阳 方案二：采用脉冲调制反射式红外发射接受器 。 食指 考虑到环境光干扰主要是直流分量和民用光源的低频分量 ， 拇指 如果采用较高频率的调制信号 ， 拇指 则可大幅度减少外界干扰；另外 ， 拇指 红外发射管的最大工作电流取决于平均电流 ， 拇指 如果使用占空比小

12、的调制信号 ， 拇指 在平均电流不变的情况下 ， 拇指 瞬时电流可以很大（ 50mA 100mA）这样也大大提高了信噪比 。 食指 凌阳， 拇指 凌阳 通过比较两种方案 ， 拇指 本系统的黑线探测模块采用方案二 。 食指 红外发射管如图所示 ，拇指 红外接收管电路如图所示 。 食指 凌阳， 拇指 凌阳 5 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指

13、 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 发射管电路 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳

14、凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌 阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 接收管电路 凌阳， 拇指 凌阳 2.3 凌阳， 拇指 凌阳 电源部分 凌阳， 拇指 凌阳 由于电动机工作电流大 ， 拇指 需要选用内阻小 ， 拇指 供电电流强 ， 拇指 质量轻 ， 拇指 可反复使用的经济型电池 ， 拇指 我们选用镍铬电池组 。 食指 为使单片机工作稳定 ， 拇指 避免电动机开机关机和其转动时对其电源电压的影响 ， 拇指 在此用 2 个电池

15、组和稳压块分别为 89C20516 和电动机驱动显示部分供电 。 食指 并紧靠每个芯片的电源端加 1uF 的电容 。 食 指 这样可以有效的消除各模块之间的工作干扰 。 食指 凌阳， 拇指 凌阳 2.4 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 PWM 部分 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 根据题目要求小车需要有加速和限速两种不同的工作状态 ， 拇指 采用调压电路工作不稳定 ， 拇指 并且对调压块的要求较高 ， 拇指 通过实验调压块容易烧坏 。 食指 而采用调脉宽的方式控制电动机的转速 ， 拇指 后级采用三极管 D882 推动工作很稳定 ， 拇指 并且用 555 产生

16、的调脉宽电路 ， 拇指 其占空比可在 0%99%之间任意调整 ， 拇指 精度高 。 食指 特别是在行驶段调整 ， 拇指 不宜停车 。 食指 如图示 ： 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 2.5 凌阳， 拇指 凌阳 小车的状态控制 凌阳， 拇指 凌阳 凌 阳， 拇指 凌阳 凌 阳， 拇指 凌阳 凌 阳， 拇指 凌阳 凌 阳， 拇指 凌阳 此设计是用继电器的动作切换电动机两端的电压占空比 ， 拇指 为了定位准确 ， 拇指小车的刹车控制很重要 。 食指 由于小车上带的负载较多 ， 拇指 小车的惯性较大 ， 拇指 让小车自由停车会和终点位置相差太大 。 食

17、指 本设计采用了两种方案：一是采用机械刹车 ，拇指二是采用电刹车 。 食指 （电刹车：利用直流电机的再生发电制动理论 ， 拇指 即将电动机的转子两端短路 ， 拇指 完成制动） 。 食指 经过讨论 ， 拇指 机械刹车不易制作 ， 拇指 并且其效果差 ，拇指故障率高；电刹车效果好 ， 拇指 容易制作 ， 拇指 控制简单 ， 拇指 技术成熟 。 食指 如图示： 凌阳， 拇指 凌阳 7 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳凌阳， 拇指 凌阳 2.6 凌阳， 拇指 凌阳 显示电路部分 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 显示电路要求显示小车的行驶路程和行驶这一路程的时间 。 食指 在这一设计上我们

18、拿出了两个方案：一 LED 动态显示 ， 拇指 二 LED 静态显示 。 食指 为了提高 CPU 的利用率节省 CPU 资源 ， 拇指 我们采用静态显示 ， 拇指 串行静态显示的优点是：显示稳定 ， 拇指 仅仅在需要更新显示内容时 CPU 才执行一次显示更新程序 ， 拇指 这样大大的节省了CPU 的时间 ， 拇指 提高了 CPU 的工作效率 。 食指 显示板为移位寄存 74LS164， 拇指 一秒钟刷新一次显示 。 食指 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指

19、凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 3 凌阳， 拇指 凌阳 程序框图 凌阳， 拇指 凌阳 其程序控制框图 如图 所示 。 食指 小车进入循迹模式后 ， 拇指 即开始不停地扫描与探测器连接的单片机 I/O 口 ， 拇指 一旦检测到某个 I/O 口有信号 ， 拇指 即进入判断处理程序（ switch） ,先确定探测器中的哪一个探测到了黑线 ， 拇指 如果 Infrared 凌阳， 拇指 凌阳 ML(左面第一级传感器 )或者 Infrared 凌阳， 拇指 凌阳 SL(左面第二级传感器 )探测到黑线 ， 拇指

20、即小车左半部分压到黑线 ， 拇指车身向右偏出 ， 拇指 此时应使小车向左转；如果是 Infrared 凌阳， 拇指 凌阳 MR(右面第一级传感 凌阳， 拇指 凌阳 器 )或 Infrared 凌阳， 拇指 凌阳 SR(右面第二级传感器 )探测到了黑线 ， 拇指 即车身右半部压住黑线 ， 拇指 小车向左偏出了轨迹 ， 拇指 则应使小车向右转 。 食指 在经过了方向调整后 ， 拇指 小车再继续向前行走 ， 拇指 并继续探测黑线重复上述动作 。 食指 由于第二级方向控制为第一级的后备 ， 拇指 则两个等级间的转向力度必须相互配合 。 食指 第二级通常是在超出第一级的控制范围的情况下发生作用 ， 拇指

21、 它也是最后一层保护 ， 拇指 所以它必须要保证小车回到正确轨迹上来 ，8 拇指 则通常使第二级转向力度大于第一级 ， 拇指 level2level1(level1、 level2 为小车转向力度 ， 拇指 其大小 通过改变单片机输出的占空比的大小来改变 )， 拇指 具体数值在实地实验中得到 。 食指 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌

22、阳 是否检测到黑线 判断处理程序（ switch） 向左转Turn Left (level2) 向 左 转 Turn Left (level1) 向 右 转 Turn Right (level1) 向 右 转 Turn Right (level2) 继续前进 启动精迹程序 探到黑线 延时 开中断 中断返回 9 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 4 凌阳， 拇指 凌阳 系统程序 凌阳， 拇指 凌阳 主程序： 凌阳， 拇指 凌阳 LJMP 凌 阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 START 凌阳， 拇指 凌阳 ORG 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指

23、 凌阳 0003H 凌阳， 拇指 凌阳 LJMP 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 INTEX0 凌阳， 拇指 凌阳 ORG 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 000BH 凌阳， 拇指 凌阳 LJMP 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 TIME0 凌阳， 拇指 凌阳 ORG 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 0013H 凌阳， 拇指 凌阳 LJMP 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 INTEX1 凌阳， 拇指 凌阳 ORG 凌阳， 拇 指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 001BH 凌阳， 拇指 凌阳 LJMP

24、 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 TIME1 凌阳， 拇指 凌阳 初始化程序： 凌阳， 拇指 凌阳 CLEAR:凌阳， 拇指 凌阳 MOV 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 R0, 凌阳， 拇指 凌阳 70H 凌阳， 拇指 凌阳 MOV 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 R7, 凌阳， 拇指 凌阳 #07 凌阳， 拇指 凌阳 ML0: 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳凌阳， 拇指 凌阳 MOV 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 R0,#00H 凌阳， 拇指 凌阳 INC 凌阳， 拇指 凌 阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 R0 凌阳

25、， 拇指 凌阳 DJNZ 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 R7, 凌阳， 拇指 凌阳 ML0 凌阳， 拇指 凌阳 MOV 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 TMOD, 凌阳， 拇指 凌阳 #11H 凌阳， 拇指 凌阳 MOV 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 R4, 凌阳， 拇指 凌阳 #20 凌阳， 拇指 凌阳 MOV 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 TL0,#0B0H 凌阳， 拇指 凌阳 MOV 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 TH0,#3CH 凌阳， 拇指 凌阳 MOV 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 TL1,#0B0H 凌阳， 拇指 凌阳 M

26、OV 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 TH1,#3CH 凌阳， 拇指 凌阳 MOV 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 23H, 凌阳， 拇指 凌阳 #00H 凌阳， 拇指 凌阳 CLR 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 30H 凌阳， 拇指 凌阳 CLR 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 21H.0 凌阳， 拇指 凌阳 SETB 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 ET0 凌阳， 拇指 凌阳 SETB 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 ET1 凌阳， 拇指 凌阳 SETB 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 EX0 凌阳， 拇指 凌阳 SETB 凌阳，

27、拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 EX1 凌阳， 拇指 凌阳 SETB 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 IT1 凌阳， 拇指 凌阳 SETB 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 PX0 凌阳， 拇指 凌阳 SETB 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 EA 凌阳， 拇指 凌阳 RET 凌阳， 拇指 凌阳 START: 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳凌阳， 拇指 凌阳 LCALL 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 CLEAR 凌阳， 拇指 凌阳 ；上电初始化 凌阳， 拇指 凌阳 SETB 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳

28、凌阳， 拇指 凌阳 P1.0 凌阳， 拇指 凌阳 CLR 凌阳 ， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 P1.1 凌阳， 拇指 凌阳 10 SETB 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 P1.2 凌阳， 拇指 凌阳 MAIN: 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳凌阳， 拇指 凌阳 LCALL 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 DISP 凌阳， 拇指 凌阳 LJMP 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 M

29、AIN 凌阳， 拇指 凌阳凌阳， 拇指 凌阳 NOP 凌阳， 拇指 凌阳 NOP 凌阳， 拇指 凌阳凌阳， 拇指 凌阳 LJMP 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 START 凌阳， 拇指 凌阳 子程序： 凌阳， 拇指 凌阳 外中断 0 服务程 :： 凌阳， 拇指 凌阳 INTEX0: 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳凌阳， 拇指 凌阳 PUSH 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 ACC 凌阳， 拇指 凌阳 PUSH 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳

30、PSW 凌阳， 拇指 凌阳 CLR 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 EX0 凌阳 ， 拇指 凌阳 LCALL 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 DISP 凌阳， 拇指 凌阳 MOV 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 A, 凌阳， 拇指 凌阳 #0F0H 凌阳， 拇指 凌阳 ORL 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 A, 凌阳， 拇指 凌阳 P1 凌阳， 拇指 凌阳 DJNZ 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌

31、阳 #0FFH,IN0RET 凌阳， 拇指 凌阳 INC 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 23H 凌阳， 拇指 凌阳 MOV 凌阳， 拇指 凌 阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 A, 凌阳， 拇指 凌阳 23H 凌阳， 拇指 凌阳 CJNE 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 A, 凌阳， 拇指 凌阳 06H, 凌阳， 拇指 凌阳 JDGE1 凌阳， 拇指 凌阳 LCALL 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 STOP 凌阳， 拇指 凌阳 LJMP 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 INT0RET 凌阳

32、， 拇指 凌阳 JUDGE1: 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳凌阳， 拇指 凌阳 CJNE 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 A, 凌阳， 拇指 凌阳 #03H, 凌阳， 拇指 凌阳 JUDGE2 凌阳， 拇指 凌阳 LCALL 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 STOPSLOW 凌阳， 拇指 凌阳 LJMP 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 IN0RET 凌阳， 拇指 凌阳 JUDCE2: 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳凌阳， 拇指 凌阳

33、CJNE 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 A, 凌阳， 拇指 凌阳 #04H, 凌阳， 拇指 凌阳 JUDGE3 凌阳， 拇指 凌阳 LCALL 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 FAST 凌阳， 拇指 凌阳 LJMP 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 IN0RET 凌阳， 拇指 凌阳 JUDGE3: 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳凌阳， 拇指 凌阳 CJNE 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 A, 凌

34、阳， 拇指 凌阳 #05H, 凌阳， 拇指 凌阳 IN0RET 凌阳， 拇指 凌阳凌阳， 拇指 凌阳 LCALL 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 STOPSLOW 凌阳， 拇指 凌阳 IN0RET: 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳凌阳， 拇指 凌阳 CLR 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 IE0 凌阳， 拇指 凌阳 POP 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 PSW 凌阳， 拇指 凌阳 P

35、OP 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 ACC 凌阳， 拇指 凌阳 LCALL 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 DL7MS 凌阳， 拇指 凌阳 SETB 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 EX0 凌阳， 拇指 凌 阳 RETI 凌阳， 拇指 凌阳 停车控制程序： 凌阳， 拇指 凌阳 STOP: 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳凌阳， 拇指 凌阳 MOV 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 23H, 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 #00H 凌阳， 拇指 凌阳 CLR 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 凌阳， 拇指 凌阳 P1.0 凌阳， 拇指 凌阳