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1.总体方案设计根据课题设计任务书的要求，确定总体方案：1. 抓重：10kg2. 坐标形式：圆柱坐标3. 自由度：34. 手臂运动参数：运动名称符号行程范围速度伸缩X300mm小于200mm/s升降Z200mm小于100mm/s回转180小于90（）/s手指夹持范围：棒料，半径40mm60mm。定为方式：机械挡块（行程开关）。驱动方式：液压驱动。控制方式：PLC（可编程序控制）定位精度：2mm。机械手的工作原理图如图1-1所示手部1采用夹钳式，具体为单支点回转型夹紧机构。动力采用单作用液压缸2驱动夹紧，反向则由弹簧复位而松开手指。手臂的伸缩采用双作用液压缸驱动，伸缩过程采用双导管导向，在导向的同时，亦起到了一定的支撑作用，大大减少活塞杆的受力。夹紧缸的压力油经其中一导管进入缸内，此结构能使油管布置更加紧凑。手臂的回转采用摆动液压缸驱动，此摆动缸设计成输出轴固定不动，而使缸体转动从而带动整个手臂回转运动。双作用液压缸5驱动手臂做升降运动图1-1
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