CAN编程接口说明.doc

1、京金华（北京）科技有限公司 Tel：010-62568703 Fax：010-62568570网址：http:/1CAN数据包模式编程说明1、 CAN-bus 帧转换模式设备 CAN-bus端口支持和两种转换模式 采用特定的数据报文的形式，实现 CAN-bus与以太网或串口之间的数据传输，此模式采用 20字节定长数据报文传输数据，封装了所有的 CAN-bus 2.0A/B报文信息，并且采用帧对帧转换传输模式，符合 CAN-bus工作特性，实时性极好。 从以太网或串口接收到的任意格式的原始数据，将自动以 8个字节为单位，自动打包成 CAN-bus 2.0B数据帧发送到 CAN-bus，CAN I

2、D由设备配置参数决定，如果不足 8个字节，则按照实际数据长度填充 CAN-bus帧。从 CAN-bus接收到的数据，只传输 1-8字节的 CAN-bus数据区数据到以太网或串口，不传输 CAN ID等其他数据。此模式用于传输 RS232/RS485通讯协议。用户可以通过 Telnet或 RS232管理口，将 CAN-bus端口设置为模式。管理口参数为：9600bps，8 数据位，1 停止位，无校验，无流控。可以使用超级终端直接打开并登录到设备进行管理。2、 通讯接口 1) CAN-bus转以太网通讯方式上位机软件通过 Socket规范与设备直接建立 TCP/IP连接，在成功建立 TCP/IP连

3、接后，上位机与设备就可以进行双向数据通讯。设备支持 TCP/IP Server、Client 两种工作模式，默认工作在 Server模式，设备监听 TCP/IP 6020-6023端口，等待连接。使用 Socket TCP/IP方式时，建议开启 KeepAlive 功能，并设置断线检测为 10秒，这样就可以快速检测出线路的物理中断。2) CAN-bus转串口通讯方式CAN-bus转串口设备（或模式）直接使用设备的硬件串口实现 CAN-bus与串口之间的数据交换。在 CAN-bus端口使用时，采用 20字节定长数据报文传输数据，数据传输采用存储转发方式工作，设备收到一帧或几帧串口数据后，在达到指

4、定超时而没有新数据到来时，将数据转发到 CAN-bus。用户可以一次发送一帧或几帧数据到串口，然后等待一个超时时间，设备就会将存储的数据转发到 CAN-bus。此超时时间可以根据需要进行设置。设备最多可存储 50帧 1000个字节的串口至 CAN-bus报文数据。3) 虚拟串口通讯方式在使用 CAN-bus转 TCP/IP产品（或模式）时，可以使用 VSPM虚拟串口软件，将设备 CAN-bus端口对应的 TCP/IP端口映射成本机的虚拟 COM口，使用传统串口调试工具，就可以进行 CAN-bus总线通讯调试。也可以使用传统的串口编程方式进行应用开发，可以避免编写复杂的网络通讯代码。其通讯方式与

5、相同。3、 通讯报文1) 通过 TCP/IP或串口发送数据到 CAN-bus发送报文：00 01000000 08 0001020304050607 01 00 00000000报文说明：京金华（北京）科技有限公司 Tel：010-62568703 Fax：010-62568570网址：http:/200：CAN 端口索引，报文的第 1个发送字节，发送时忽略。01 00 00 00：发送的 CAN ID，低位字节在前首先发送，此处为 01。08：此 CAN数据包中的 CAN数据区长度（最大 8个字节） ，此处为 8个字节。01 02 03 04 05 06 07 08：8 个字节的 CAN数据

6、区数据，如果上面的数据长度不足 8个字节，可以用任意数据填充剩余字节，确保整帧报文为 20字节。01：1 为扩展帧（CAN2.0B）格式，0 为标准帧（CAN2.0A） ，此处为扩展帧。00：远程传输位，0-非 RTR数据包，1-为 RTR数据包，此处为非 RTR包。00 00 00 00：保留的 4个数据字节，报文最后发送字节，在 CAN-bus转串口时后两个字节可以作为CRC16校验字节。此处未使用。一次发送 40字节，就可以连续发送 2帧报文0001000000080001020304050607010000000000000100000008A0A1A2A3A4A5A6A7010000

7、0000002) 通过 TCP/IP或串口接收 CAN-bus数据收到报文：01 01000000 08 0001020304050607 01 00 00000000报文说明：01：从 B口收到的数据，0-3 对应 A-D四个 CAN-bus端口，为报文接收到的第 1个字节，如果是单口CAN-bus转以太网设备，或 CAN-bus转串口设备，一直为 00。此处为 01，说明从 B口收到数据。01 00 00 00：接收到的 CAN ID（低位字节在前，高位在后） 。此处为 01。08：此 CAN数据包中的 CAN数据区长度（最大 8个字节） ，此处为 8个字节。01 02 03 04 05

8、06 07 08：8 个字节的 CAN数据区数据。01：1 为扩展帧（CAN2.0B）格式，0 为标准帧（CAN2.0A） 。此处为扩展帧。00：远程传输位，0-非 RTR数据包，1-为 RTR数据包。此处为非 RTR包。00 00 00 00：保留的 4个数据字节，报文最后发送字节，在 CAN-bus转串口时，后两个字节可以作为CRC16校验字节。此处未使用。4、 CAN-bus 至串口数据帧传输从串口接收 CAN-bus数据时，应用软件收到数据后，如果在一个等待时间内没有数据，就可以认为收全数据，可以进行数据处理。这个等待时间由设备收到的 CAN-bus数据帧间隔决定。5、 CAN ID详

9、解CAN ID 为 4个字节的无符号长整型数据（32 位） ，遵循无符号长整型数据类型内存布局，即低位字节在前，高位字节在后。CAN2.0A 使用 id的低 11位，CAN2.0B 使用 id的低 29位。下表为 CAN2.0B的 CAN ID对应表，2.0A 使用 2个低位字节。例如 CAN ID=100000=0x0186A0，对应的发送顺序为：A0 86 01 000xA0 0x86 0x01 0x00CAN ID0-7位CAN ID 8-15位CAN ID 16-23位CAN ID 24-28位低位字节 1首先发送 低位字节 2 高位字节 1高位字节 2最后发送例如发送的 id=0x0

10、1，产生的发送报文如下（16 进制）：CAN-bus至串口数据帧 CAN-bus至串口数据帧 CAN-bus至串口数据帧第一条报文 第二条报文（2 帧数据）京金华（北京）科技有限公司 Tel：010-62568703 Fax：010-62568570网址：http:/300 01000000 08 0001020304050607 01 00 00000000例如发送的 id=0x88，产生的发送报文如下（16 进制）：00 88000000 08 0001020304050607 01 00 00000000例如发送的 id=0x186A0，产生的发送报文如下（16 进制）：00 A0860

11、100 08 0001020304050607 01 00 000000006、 通讯数据结构typedef struct _attribute_ (packed) _NETWORK_CANFRAME unsigned char candevindex; / 1个字节长度，CAN 端口，0-3 对应最多四个 CAN端口，接收效发送时忽略。unsigned long id; / 4个字节长度，CAN 包 IDunsigned char len; / 1个字节长度，数据长度，1-8 字节unsigned char byte8; / 8个字节长度，CAN 包数据unsigned char ext;

12、/ 1个字节长度，1-为扩展消息格式，0-标准消息格式unsigned char rtr; / 1个字节长度，远程传输位unsigned long param1; / 4个字节长度，备用参数 NETWORK_CANFRAME;上述为 C定义，单字节对齐，sizeof(NETWORK_CANFRAME)为 20个字节。TNetwork_CANFrame=packed recordcandevindex:byte; / CAN端口，0-3 对应 A-D四 CAN端口，上位机接收有效，发送忽略。id:LongWord; / CAN包 IDlen:byte; / 数据长度，1-8 字节candata:array1.8 of Byte; / CAN包数据ext:byte; / 1-为扩展消息格式，0-标准消息格式rtr:byte; / 远程传输位param1:LongWord; / 备用参数end; 上述结构为 Delphi定义，单字节对齐，sizeof 为 20个字节。