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分层递阶自组织控制概述摘 要：智能控制在现代控制理论中占据着重要的地位，且是解决现代复杂大系统控制问题的有效方法。作为智能控制最早的理论之一，分层递阶自组织控制已广泛应用于各个领域，因此，学习了解分层递阶自组织控制的基本原理及其应用对于学习智能控制是十分必要的。本文概括地介绍了分层递阶自组织控制的基本结构和原理，并以其在全自主移动机器人和智能交通中的应用概述了其在各个领域的应用情况。关键字：智能控制，分层递阶自组织控制，基本原理，应用引言控制理论自产生至今经历了三个发展阶段，前两个阶段分别为“经典控制理论”时期和“现代控制理论”时期；而到了20世纪70年代末，控制理论向着“大系统理论”、“智能控制理论”和“复杂系统理论”的方向发展。在这一阶段中，有关系统的研究从简单到复杂，人们面临的是解决大系统、巨系统和复杂系统的控制问题。智能控制理论是研究和模拟人类只能活动及其控制与信息传递过程的规律，研制具有某些拟人智能的工程控制与信息处理系统的理论。智能控制就是能在适应环境变化的过程中模仿人和动物所表现出来的优秀控制能力（动觉智能）的控制1。智能控制是人工智能技术、计算
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