1.步进电机的种类步进电机有许多种形状和尺寸，但不论形状和尺寸如何，它们都可以归为三类：永磁式（PM） ，感应式（VR）和混合式（HB）。感应式步进电机的转子中没有绕组，其结构简单，成本低，步距角可以做得很小，但动态性能较差。 永磁式步进电机的输出转距大，动态性能好，转子的极数与定子的极数相同，所以步距角一般较大 。 混合式步进电机混合了永磁式和反应式的优点。它的输出转距大，动态性能好，步距角小，但结构复杂，成本较高我们选用的是感应式步进电机，因为我们不需要它持续高速工作，而主要用来成精确定位，而且价格相对便宜，较易买到。 下面的构造，原理及驱动都以感应式步进电机为例。 2.步进电机的构造 左图是一个三相单极感应式步进电机，定子是由硅钢片叠成的， 定子上有6个磁极（即绕组*），每2个相对的磁极（N，S极）组成一对，共有3对（A-A,B-B,C-C）， 每对磁极都缠有同一绕组，也即一相，这样3对磁极有3个绕组，形成三相。可以得出，两相步进电机有2对磁极，2对绕组每个磁极的内表面都分布着
