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智能科学系-飞翔机器人足球队培训教程视觉子系统传统的足球机器人视觉系统的硬件由模拟摄像头，镜头，数据传输线和图像采集卡组成。随着足球机器人技术的发展，对摄像头的要求越来越高，摄像头的选择逐渐有模拟转向了数字。同时，摄像头的变化，对镜头的要求也趋提高。在本系统中，使用了德国BASLER A312fc 数字摄像头及相配套的镜头，数据传输线和1394适配卡。1系统结构图11 视觉系统结构图预处理图像分割图像获取结果输出人机交互视觉主流程； 数据流程； 命令流程目标识别比赛场地图像处理集控式足球机器人视觉子系统主要有3个模块，图像获取、预处理和图像处理，如图1.1所示。1.1图像获取由于采用模拟摄像头加图像采集卡获取图像的方式存在种种弊端，本课题研究的视觉系统决定选择数字摄像头来代替传统的模拟摄像头加图像采集卡。所谓数字摄像头是一种数字视频的输入设备，利用光电技术采集影像，通过内部的电路把这些代表像素的“点电流”转换成为能够被计算机所处理的数字信号的0和1，而不像视频采集卡那样首先用模拟的采集
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