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6-2 基本控制规律一、比例(P)控制规律 具有比例控制规律的控制器，称为P 控制器，如图所示。其中KP称为P控制器增益。控制规律 P 控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。在信号变换过程中，P 控制器只改变信号的增益而不影响其相位。 在串联校正中，加大控制器增益P ，可以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差，从而提高系统的控制精度，但系统的相对稳定性下降，甚至可能造成闭环系统不稳定。因此，在系统校正设计中，很少单独使用比例控制规律。 二、比例-微分(PD)控制规律 具有比例-微分控制规律的控制器，称为PD控制器。其输出 u(t)与输入e(t)的关系如下式所示其中：KP 为比例系数，为微分时间常数。KP 与都是可调的参数。 PD 控制器中的微分控制规律，能反应输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。 在串联校正时，可使系统增加一个 的开环零点，使系统的相角裕度提高，因而有助于系统的动态性能的改善。te(t)tu(t)PD 控制器提高系统的阻尼程度，可通过参数KP及 来调整。 需要指出，因为微分控制作用只对动态过程起作用，而对稳态过程没
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