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n 4.1 位移矩阵与极点 E 平面从E1到E2，可以认为是绕某一固定点的一次有限转动而完成。这个固定点P12称为关于E1到E2，的有限转动极点，简称极点或极。 E 平面从E1到E2的转动角位移j12为第四章 平面运动几何学与平面机构运动学综合极点 E 平面上的两个参考点A 和B 对应平面E 的E1和E2位置的坐标矩阵为A1、B1和 A2、B2，因此有 式中，第四章 平面运动几何学与平面机构运动学综合第四章 平面运动几何学与平面机构运动学综合 将 改写成 用齐次坐标可表示为 式中， 称为E 平面的位移矩阵， xp和yp为极点的坐标。第四章 平面运动几何学与平面机构运动学综合 如图，E 平面为一直角三角形，其上参考点A 的两个相关点坐标 。转角位移为 。 E 平面上B 点的第一个相关点 。求B2的坐标和极点P12的坐标。 解：由 得第四章 平面运动几何学与平面机构运动学综合为求P12的坐标，由 得 展开，整理得解得n 4.2 相关点共线和相关点共圆 1. 相关点共线 E 平面上P 点的两个相关点P1和P2总可以连成一直线，若第四章 平面运动几何学与平面机构运动学综合，则直线方程为 若给定
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