闽南师范大学毕业论文(设计) 基于STM32单片机的双轮小车近静态动平衡控制统The Design of The Nearly Static Dynamic Balance Two Wheeled Car Control System Based on The STM32姓 名: 陈国文 学 号: 系 别: 物理与电子信息工程学院 专 业: 电气工程及其自动化 年 级: 2011级 指导教师: 李 忆 2014年 12 月 28 日摘要 本文介绍以STM32F103RCT6单片机为核心的智能自平衡小车技术的研究,本系统分为单片机最小系统,PID自动反馈调节,驱动控制电路。通过MPU-6050传感器采集到姿态感知信号传给STM32F103RCT6单片机,经单片机PID反馈调节,发出命令控制驱动模块L298N,驱动2台直流电动机进行相应