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基于无线传感器网络的公交车辆定位方法0引言对公交车辆进行实时的定位、监控和实时的调度管理，不但是提高道路利用率、缓解交通压力的一种行之有效的方法，而且还可以保证公交车辆营运安全、高质量的服务以及科学的调度管理，把目前的城市公交车辆营运提高到一个新的水平1，目前车辆定位技术主要有：(1)无线电定位法根据若干无线电基站所发出信号的强弱、相位、数字信号等来推算被测物体位置的技术，无线电定位根据无线电发射基站所在位置的不同可以分为地基定位和天基定位，天基定位又称卫星定位。目前对民用用户而言,可供选择的卫星定位系统主要有： GPS (全球定位系统) 、GLONASS(全球导航卫星系统) 和“北斗一号”卫星定位系统4。而GPS，GLONASS在 某 些 特定的环境下，GPS接收机定位不精确限制了它的广泛使用如阴影，即城市中高楼与高楼之间形成的“峡谷”内、浓密的植被下，信号接收效果较差 2，但最重要的原因是这种方法价格昂。（2）航位推算法(又称惯性导航法) ，利用车辆本身所装置的距离感测元件与方向感测元件，得出车辆行进的距离与方向的改变，即可算出车辆位移的向量。但此方法开机
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