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2.5.4传感器信息融合的实例 机器人中的传感器信息融合传感器信息融合技术在机器人领域有着广泛的应用，从而也对传感器信息融合技术的发展起到了促进作用。我们介绍的是一种自主移动装配机器人。顾名思义，这种机器人是用于搞装配工作的。1.自主移动装配机器人的组成、结构图2-40 自主移动装配机器人图2-40是自主移动装配机器人示意图。由图可见，机器人主要由超声波传感器、视觉传感器、触觉传感器、力觉传感器、测距传感器、控制和信息融合计算机以及机械手等部件组成。由此可以看出，机器人是一个典型的多传感器系统，机器人进行工作的技术核心就是传感器信息融合。图2-40机器人的自主移动是建立在视觉传感器、测距传感器和超声波传感器信息融合的基础上；机械手装配作业是建立在视觉传感器、触觉传感器和力觉传感器信息融合的基础上。该机器人的信息融合结构为并行结构。2.机器人自主移动的信息融合建立环境模型首先建立多传感器信息的已知三维环境模型。模型采用分层表示：最底层为环境的具体特征，如环境中物体的长度、宽度、高度及距离等。环境具体特征要与传感器提供的数据一致。高层是抽象
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