摘 要:根据人类快节奏生活环境的需要，在传统吸尘器的基础上运用了传感器技术，51单片机控制，全自动吸尘器将移动机器人技术和吸尘器技术有机地融合起来,实现室内环境的清洁,替代传统繁重的人工清洁工作,近年来已受到国内外的研究重视。利用了超声波测距的原理，通过向前进方向发射超声波脉冲，并接收相应的返回声波脉冲，对墙壁等进行判断；通过以单片机为核心的控制器实现对超声发射和接收的选通控制，并在处理返回脉冲信号的基础上加以判断，选定相应的控制策略；通过驱动器驱动两步进电机，带动驱动轮，从而实现行走转向等功能；通过红外线热释电传感器对人的活动进行检测，减少人对吸尘器行走的影响。在吸尘器行走的同时，由其自身携带的吸尘风机，对经过的地面进行必要的吸尘清扫。当吸尘器电力不足时，电量传感器报警提示。 关键词：机器人吸尘器 混合式步进电机 超声波传感器 灰尘传感器 红外释热传感器 电量传感器 一整个控制系统的组成及主要设计思路分析多功能吸尘器的整个控制系统，主要由电机部分、传感器部分、微型机算计部分（单片机8051）分组成。该机器人吸尘器利用了超声波测距的原理，通过向前进方向发射超
