第3章调节器及其调节规律任课教师：何王勇简介 控制仪表又称控制器或调节器。其作用是把被控变量的测量值和给定值进行比较，得出偏差后，按一定的调节规律(PID) 进行运算，输出控制信号，以推动执行器动作，对生产过程进行自动调节。控制仪表按工作能源分类有：1电动仪表 以220V AC 或24VDC 作为工作能源，其输入输出信号均采用010mA或420mA 的标准信号。简介（续）2气动仪表以140kPa 的 气 压 信 号 作 为 工 作 能 源 ， 其 输 入 输 出 信 号 均 采 用 20100kPa 的标准气压信号。3自力式仪表hQ1Q2 不需要专门提供工作能源。 例：自力式液位调节器3.1调节规律3.1.1概述调节器根据被调量y 与规定值r 的偏差信号e ( 或再加上一些补充信号) 而使执行机构按一定规律( 即控制规律) 动作,从而引起调节机关位置 的变化。调节器输入量为偏差e, 输出量为调节机关位置, 动态特性是指调节器的输出量与输入量的动态关系, 常称作调节器的控制规律。常用的调节器按其控制规律可分为比例调节器、比例积分调节器、比例微分调节器、比例积分微分调节器。这些调节器的控制
