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鲁棒控制理论鲁棒控制理论第六章第六章 HH标标准控制准控制前言 本章在标准框架下讨论H 控制问题的求解。 H 控制理论可分为频域方法和时域方法。本章开始介绍时域方法。 时域状态空间方法包括Riccati 方法和LMI (Linear Matrix Inequality ，线性矩阵不等式) 方法。 本章将重点介绍理论上成熟的Riccati 方法（包括状态反馈求解方法和输出反馈求解方法），并对近年非常流行的LMI 方法进行必要的讨论。本章内容 一、问题的提出 二、H 标准控制问题 三、Riccati方程和H 范数 四、状态反馈H 控制 五、输出反馈H 控制 六、参数不确定系统的鲁棒H 控制 七、可靠H 控制一、问题的提出 根据LQ 最优调节器的性质，LQ （LQG ）状态反馈系统的幅值稳定裕度为0.5 ，而相角稳定裕度大于等于+-60o. LQG 控制系统具有一定的相对稳定性，但LQG 控制系统甚至LQ 最优调节器对被控对象的模型摄动（模型误差）的鲁棒稳定性在某些场合很差。 如果被控对象不是由一个确定的模型来描述的，而仅知道其模型属于某个已知的模型集合； 外部信号（包括干扰信号、传感器噪声
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