4 、工业机器人控制 4.1 工业机器人控制系统的特点 4.2 工业机器人控制系统的主要功能 4.3 工业机器人的控制方式 4.4 电动机的控制 4.5 机械系统的控制 14.1 工业机器人控制系统的特点 机 器 人 的 结 构 是 一 个 空 间 开 链 机 构, 其 各 个 关 节 的 运 动 是独 立 的, 为 了 实 现 末 端 点 的 运 动 轨 迹, 需 要 多 关 节 的 运 动 协 调 。 因 此, 其 控 制 系 统 与 普 通 的 控 制 系 统 相 比 要 复 杂 得 多,具 体 如下: (1) 机 器 人 的 控 制 与 机 构 运 动 学 及 动 力 学 密 切 相 关 。 机器 人 手 足 的 状 态 可 以 在 各 种 坐 标 下 进 行 描 述,应 当 根 据 需 要 选择 不 同 的 参 考 坐 标 系, 并 做 适 当 的 坐 标 变 换 。 经 常 要 求 正 向 运动 学 和 反 向 运 动 学 的 解, 除 此 之 外 还 要 考 虑 惯 性 力 、 外 力(包括重力)、哥氏力及向心力的影响。 2(2) 一 个 简 单 的 机 器 人 至 少
