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铰链四杆机构的组成及分类主讲人：骆淑萍知识回顾1，什么是机构？什么是平面机构？机构：是人为的实体组合，各部分间有一定的相对运动能完成运动、力的传递或改变运动形式。低副又可以分为转动副、移动副、螺旋副。回顾q 由两个或两个以上的构件直接接触而组成的可动的连接称为运动副运动副？分类？低副：两构件通过面接触而构成的运动副高副：两构件通过单一点或线接触而构成的运动副q 平面连杆机构：由一些刚性构件用移动副和转动副相互联接而成的，各构件的运动轨迹均在同一平面内或相互平行的平面内。最简单的平面连杆机构是由四个杆件组成的，简称平面四杆机构。由四个构件通过铰链联接而成的机构，称为铰链四杆机构。平面连杆机构的基本形式之一通过观察同学们想想如下几个问题：01 这几个机构有哪些异同之处？02构件和构件是通过什么连接的？0304铰链四杆机构的工作特性是什么？铰链四杆机构对于我们来说并不陌生，观察以下的动画：铰链四杆机构是如何改变或传递运动的？家用缝纫机飞机起落架雷达俯仰机构铰链四杆机构的组成机架： 机构的固定构件。连架杆：与机架用转动副相连接的构件（其中又分为：曲柄：能绕机架作整周 转动。摇杆：只能绕机架做小
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