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线性二次型调节最优控制问题目录2.1 反馈结构22.2 优化调节22.3 状态反馈线性二次型最优调节42.4 稳定性和鲁棒性42.5应用LQR的回路控制72.6 MATLAB仿真92.7 展望102.8 练习112.1 反馈结构图1展示了线性二次型问题的反馈结构。图2-1线性二次型调节的反馈结构。标注了负反馈和参考信号的缺失。在这个结构中，状态空间模型的形式有两个明显地输出。x=Ax+Buy=Cx(2.1)z=Gx+Hu1、测量输出yeRk的控制信号和有效的可被测量的控制系统相类似。如果控制t器转移矩阵是C(s),我们可以得到如下的方程y(s)=-C(s)U(s)，式中Y和U(s)分别指的是过程输入u(t)和测量输出y(t)的拉氏变换。2、控制输出z(t)eR与一个期望在尽可能短的时间量内使信号尽可能小的信号相一致。有时，z(t)=y(t)，那意味着我们的控制目标是使整个的测量输出非常小。然而，当输出y(t)是一个矢量，经常需要使测量y1(t)输出很小。在这种情况下，我们选择z(t)=y1(t).
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