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卫 星 导 航 系 统Global Navigation Satellite System哈尔滨工程大学 卫星导航系统课程组 自动化学院第八章 船用惯性导航系统 与GPS的组合本章内容安排 概述 船用惯性导航系统 卡尔曼滤波器 GPS/INS组合导航 双差分GPS/INS组合导航系统 推算船位与GPS的组合概述惯性导航系统（INS）： 优点： 完全自主的导航 可提供多种导航信息 缺点： 精度逐渐降低。 初始对准时间长卫星导航系统（GPS）： 优点： 定位精度高 精度不随时间变化 缺点： 卫星信号不易捕获和跟踪 抗干扰能力差易产生周跳因而被认为是目前导航领域和大地测量领域最理想的组合方式。GPS系统与惯导系统具有互补的特点概述 GPS/INS组合对改善系统精度有利 GPS/INS组合加强系统的抗干扰能力 惯导系统提高GPS接收机的跟踪能力 解决周跳问题 组合系统将降低对惯导系统的要求 组合导航优点船用惯性导航系统船用平台式惯性导航系统 一般采用水平指北方案。由陀螺仪（三个单自由或二个双自由）构成稳定平台，跟踪并稳定在当地地理坐标系内。在惯性平台上安装两个敏感轴互相垂直、分别沿东西向和南北
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