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第二章 移动机器人运动机构（locomotion ） 移动机器人需要运动机构，它能够使机器人在环境中无约束的运动。但是运动有众多不同的可能途径，因此机器人运动方法的选择是移动机器人设计的一个重要方面。而运动方法即运动机构的大部分一直受到生物学上对应物的启示，如图2.1 所示。例外：有源动力轮由人类发明，即双足行走系统。如图2.2 所示：图2.1 生物系统中用到的运动装置图2.2 两足的行走系统该系统近似于一个滚动的多边形，多边形的边长为d ，等于步伐的跨距。随着步距的减小，多边形接近于半径为L 的圆或轮子。第一节 腿式移动机器人l 腿式机器人（足式机器人）顾名思义就是使用腿系统作为主要行进方式的机器人。腿式运动以一系列机器人和地面之间的点接触为特征。 优点：在粗糙地形上的自适应性和机动性 缺点：动力、控制和结构的复杂性 分类：单腿机器人 双腿机器人（双足）四腿机器人（四足） 六腿机器人（六足）等l 在研究腿式机器人的特征时，我们主要考虑以下几个方面： 腿的数目（和地面接触点的数目） 腿的自由度 静态和动态稳定性 一 、腿的数目 三个点确定一个平面，机器人或动物只需要和地面有三个独立的接
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