你正在下载：《

机器人运动学熊有伦机器人技术基础课件.ppt

》 [预览]

格式：PPT ，页数：43 ，大小：2.18MB ,
资源ID：14787289 下载积分：20 文钱

快捷下载

登录下载

邮箱/手机：
温馨提示：	快捷下载时，用户名和密码都是您填写的邮箱或者手机号，方便查询和重复下载（系统自动生成）。如填写123，账号就是123，密码也是123。
特别说明：	请自助下载，系统不会自动发送文件的哦；如果您已付费，想二次下载，请登录后访问：我的下载记录
支付方式：
验证码：	换一换

加入VIP,省得不是一点点

温馨提示：由于个人手机设置不同，如果发现不能下载，请复制以下地址【https://www.wenke99.com/d-14787289.html】到电脑端继续下载（重复下载不扣费）。

已注册用户请登录：

账号：
密码：
验证码：	换一换
当日自动登录忘记密码？

三方登录：

1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。
2: 试题试卷类文档，如果标题没有明确说明有答案则都视为没有答案，请知晓。
3: 文件的所有权益归上传用户所有。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 本站仅提供交流平台，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

本文（机器人运动学熊有伦机器人技术基础课件.ppt）为本站会员（晟***）主动上传，文客久久仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对上载内容本身不做任何修改或编辑。若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私，请立即通知文客久久（发送邮件至hr@wenke99.com或直接QQ联系客服），我们立即给予删除！

机器人运动学熊有伦机器人技术基础课件.ppt

3. 机器人运动学ENTER ENTER1 PP T 课件3.1机器人正运动学方程3.2机器人逆运动学方程本章主要内容运动学研究的问题：手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。2 PP T 课件3.1机器人正运动学方程定义：描述机器人手部在空间相对于绝对坐标系或机座坐标系的位置及姿态的数学表达式运动学方程的模型： M机器人手在空间的位姿 qi机器人各个关节变量3 PP T 课件已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端相对于参考坐标系的位置和姿态3.1机器人正运动学方程4 PP T 课件3.1 机器人正运动学方程连杆描述连杆连接的描述对连杆附加坐标系的规定操作臂运动学 PUMA560 运动学方程5 PP T 课件机器人的各连杆通过关节连接在一起，关节有移动副与转动副两种。关节关节和连杆的编号：和连杆的编号：机座机座称称杆件杆件00，机座与杆件机座与杆件11的关节编号的关节编号关节关节1,1,类推之类推之.关节编号6 PP T 课件3.1.1 连杆描述描述一个连杆的两个参数:1.Linklength连杆长度ai-1关节轴i-1和关节轴i之间的公垂线的长度ai-1假设条件把连