第二章 工业机器人运动学vv齐次坐标及对象物的描述vv齐次变换与运算vv连杆参数及其齐次变换矩阵vv工业机器人运动学方程2-1 齐次坐标及对象物的描述v点的位置描述v齐次坐标v坐标轴方向的描述v动坐标系位姿的描述v目标物齐次矩阵表示在选定的直角坐标系A中，空间任一点P的位置可用31的位置矢量 表示：OXYZ 如用四个数组成的（41）阵列 表示三维空间直角坐标系A中点P,则 称为三维空间点P的齐次坐标。 如图示，ijk是直角坐标系中XYZ坐标轴的单位向 量，则XYZ轴可表示为 规定： 1、(41)列阵 中第四个元素为0，且 ，则表示某轴(矢量)的方向； 2、 (41)列阵 中第四个元素不为0， 则表示空间某点的位置； OXYZ 则矢量 可表示为 坐标原点可表示为OXYZ动坐标系位姿的描述 动坐标系位姿的描述示对动坐标系原点位置的描述以及对动坐标系各坐标轴方向的描述。 1、刚体位置和姿态的描述 2、手部位置和姿态的表示OYZXYZXpOYZXXYZOYZX目标物齐次矩阵表示2-2 齐次变换与运算vv平移的齐次变换vv旋转的齐次变换vv平移+旋转的齐次变换 设设x, y, zx, y, z是
