演讲者： 上海大学机械电子工程专业管道机器人Pipe Robot22022/12/2研究背景意义特种机器人，是指除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人。包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人和管道机器人等。 管道的 空间、路况、光线，以及 工作环境的限制 管道机器人 区别于其他机器人，又有它的 用武之地32022/12/2研究背景意义 20世纪70年代以来, 石油、化工、天然气及核工业等产业迅速发展, 各种管道作为一种重要的物料输送设施, 得到了广泛应用。 但是它们常架设在空中或埋在地下，形成错综复杂的管网。受空间或地理位置的限制，人们很难直接介入，使人工检修不仅困难，而且成本高。 同时由于腐蚀、重压等作用, 管道不可避免地会出现裂纹、漏孔等现象。而管道所处的环境往往是人们不易或不能直接接触的。管道机器人的由来 管道机器人 应运而生 42022/12/2研究背景意义2005年，上海在采用“凤凰工艺”对旧煤气管道进行改造时，运用了可视屏幕遥控操作的管道机器人进入管道进行全面巡查和修补作业，取得了较好的效果，实现了地下管道非开挖修复，成功地在延安东路闹市
